Sejak awal, Allah Bapa berinisiatif mendirikan Gereja, umat-Nya yang baru. Ia memprefigurasikan Gereja-Nya dalam diri Habel. Ia mempersiapkan pendirian Gereja-Nya dalam sejarah Bangsa Israel. Ia menghendaki Gereja-Nya didirikan oleh Tubuh Putra-Nya, Tuhan Yesus Kristus yang tersalib, wafat, dan bangkit (Yoh 2:22). Ia menyatakan Gereja-Nya pada hari Pentakosta dengan mengutus Roh Kudus-Nya yang berdiam di dalam hati umat-Nya. Ia melibatkan Bunda Maria menjadi Bunda Putra-Nya, Sang Kepala Gereja sekaligus Bunda anggota Gereja, Tubuh Putra-Nya. Ia ingin meneruskan karya keselamatan Putra-Nya, yang sekali untuk selama-lamanya (SC 47) bagi semua orang melalui pelayanan Gereja-Nya dengan pewartaan Sabda-Nya (SC 7), terutama Injil (DV 18) dan pelayanan sakramen-Nya, terutama Ekaristi (LG 11). Ia telah mendirikan Gereja (LG 18), yang adalah umat Allah yang baru (UR 2), dikepalai oleh-Nya (LG 7), dan dibimbing oleh Roh Kudus (Yoh 14:26; LG 4). Ia menyertai Gereja-Nya yang sedang berziarah di dunia ini dan yang mengandung sifat eskatologi menuju kepenuhan Kerajaan Allah. Ia adalah “Imanuel”, Allah menyertai kita (Mat 1,23). Dengan perantaraan-Nya, Ia memperkenankan manusia berpartisipasi aktif dan bersatu dengan Allah dalam kehidupan kekal di Surga untuk selama-lamanya (Yoh 3:16; 14:6; UR 2). Melalui peristiwa Inkarnasi dan misteri Paskah, Ia menjadi jawaban makna hidup manusia yang sementara di dunia ini (GS 22). Sebelum kenaikan-Nya ke Surga, Ia bersabda, “Aku akan datang kembali dan membawa kalian bersama-Ku, supaya di mana Aku berada, kalian pun berada” (Yoh 4:3). Dengan demikian, Ia menjadi arah dan tujuan hidup manusia yang berziarah di dunia ini.